PID-Lambdaregelung einstellen

[OezyB]

Hallo,

im wiki steht eine anleitung zum Einstellen des PID Reglers für die Lambdaregelung. Folgendes Vorgehen wird da beschrieben:

Ausgangssituation: P=I=D=0.
1. P vergrößern, bis der afr wert anfängt zu schwingen. Die Hälfte von diesem Wert wird als P übernommen.
2. I vergrößern, bis der AFR Wert wieder schwankt, dann ein wenig wieder verkleinern, bis AFR nicht mehr schwankt.
3. ein bisschen D hinzufühen, also 1-5 oderso.

Ich bin so auf Werte von
P = 80
I = 10
D = 5

gekommen. Mit diesen Werten hat die Regelung ganz gut funktioniert, aber in bestimmten Situationen kam der Regler nicht hinterher und der AFR wert hat stark zu schwanken angefangen. Einmal gas Geben und abtouren lassen hat meistens funktioniert, sodass die Regelung wieder hinterher kam.

Jetzt habe ich eine weitere offizielle Methode gefunden, nach der man die Werte des PID Regler praktisch ermitteln kann.

Vorgehen:
Ausgangssituation: P=I=D=0.

1. P erhöhen, bis es beim AFR Wert zu einer Dauerschwingung kommt. Bei mir kam es bei P=90 zu keiner schwingung, aber bei P=95 schon. Dieser Wert wird Pkrit genannt.

2. Die Periodendauer der Dauerschwingung ermitteln.
Am besten geht das mit Megalogviewer. Loggt die Dauerschwingung kurz mit und ermittelt die Periode der Schwingung wie im Bild zu sehen.



Die Periodendauer wird Tkrit genannt.

3. Weitere Zeitkonstanten berechnen: Tn und Tv

Tn = 0,5 x Tkrit

Tv = 0,12 x Tkrit

4. PID Werte berechnen

P = 0,6 x Pkrit
I = P/Tn
D = P x Tv

An meinem Beispiel:
Pkrit = 95
Tkrit = 1,8
Tn = 0,5 x Tkrit = 0,9s
Tv = 0,12 x Tkrit = 0,22s

P = 0,6 x Pkrit = 0,6 x 95 = 57
I = P/Tn = 57/0,9 = 63
D = P x Tv = 57 x 0,22 = 13

Mit diesen Werten reagiert die Lambdaregelung sehr effizient. Ich bin der Meinung das sind die perfekten Werte, die Regelung reagiert sehr schnell und ohne nachzuschwingen!

Vielleicht könnt Ihr das auch mal ausprobieren und sagen ob der Weg bei euch auch funktioniert. Das ganze dauert keine 10 min.


Viele Grüße
Özkan

PS: näheres dazu könnt Ihr auf http://www.rn-wissen.de/index.php/Regel ... PID-Regler nachlesen.

EDIT:
Ich hatte das Bild leider nicht mehr, deswegen habe ich mir eine Sinuskurve aus google rausgesucht und das wesentliche eingetragen.

Die Periodendauer kann anhand der Zeitachse im Log ermittelt werden.

[WolleMS]

Klingt interessant... aber das Bild wird nicht angezeigt...

[Zaphod]

Sehr interessant, werde ich probieren, sobald das Wetter das hergibt.

[OezyB]

bei dem foto hoster musste man sich registrieren, um das Bild extern zu verlinken.. das nervt. Hab das jetzt wo anders hochgeladen.

[Supacharger]

Hallo,

das von OezyB erklärte Verfahren kommt dem sehr nahe, was ich von der industriellen
Regelungstechnik her kenne und funktioniert dort in der Regel sehr gut.

Das was im Wiki steht ist schon sehr grob.

Gruß Supacharger

[turbokai]

Hallo Oezy.

Ein sehr interessanter Beitrag. Das werde ich in den nächsten Tagen beim VR6 mal ausprobieren und Dir dann berichten. Bekommst Du im Stand einen steitigen Lambdawert von 1 geregelt ?

Gruß Kai

[OezyB]

Danke sehr

Ja ich bleibe im afr 14 Bereich, aber der Motor läuft immer ganz wenig unruhig, aber kein stetiges pendeln. Die pid reagiert sehr schnell auf afr Abweichungen ohne nachzupendeln. Wer es kennt: aperiodischer Grenzfall.

[Luheuser]

ist ja echt abgefahren


werde ich in jedemfall durch testen, testen

nächste baustelle wäre dann die Ladeduckregelung

[fiesdachs]

Mhhh irgendwas mach ich wohl falsch.

Hab das mit dem PID Regler heut mal ausprobiert. Motor war warm, ist sauber im Leerlauf gelaufen bei AFR 14,7.
Dann PID Regler aktiviert und alles zu 0 gesetzt.
Dann schrittweise P erhöht. Ich konnte den Regler aber nicht ins Schwingen bringen auch nicht mit Gasstößen. Endwert war dann 200 und kein Schwingen.
Was hab ich falsch gemacht!

[franksidebike]

hallo

Was hab ich falsch gemacht!

dein ego controll stand stur auf 100%
wenn du werte im ts änderst und auf burn drückst springt ego auf 100% und bleibt da etwa 30sec. stehen!
frank

[derOJ]

Hi. Ich klinke mich hier auch mal zusätzlich ein...hatte dasgleiche Verhalten schon in dem "Leerlauf-Thread" beschrieben.
Auch ich konnte kein Schwingen erzeugen...

Hab heut nochmal die PDF zum GSLender Code durchgelesen...die PID Werte sollen sich direkt ohne burnen auswirken.

[franksidebike]

Hab heut nochmal die PDF zum GSLender Code durchgelesen...die PID Werte sollen sich direkt ohne burnen auswirken.

zeigste mir mal die stelle wo das steht?
frank

[fiesdachs]

@Frankster:

Ja wenn ich auf Burn gedrückt hab hat er natürlich kurz geschwungen nur hat er sich ohne Über- oder unterschwinger gleich wieder auf 14,7 eingeregelt.

Die einfache EGO Correction funktioniert auch einwandfrei. Nur das mit dem PID Regler hätte ich schon gern.

Hier ein Logfile. Hab bei P=30% begonnen und in 10% Schritten erhöht. Jeder AFR Peak ist eine Erhöhung und Burnen. Bei 200 war wieder Schluss. Danach hab ich mit kleinen Gasstößen versucht ein Schwingen zu erzwingen:

2013-06-05_20.26.58 PID Regler1.msl

(816.14 KiB) 408-mal heruntergeladen

[derOJ]

https://dl.dropboxusercontent.com/u/127 ... dguide.pdf

Seite 13...das kursiv geschriebene überm Bild

Also, remember that PID terms are now immediate (no longer require a burn to have effect) and like Adaptive PID you can change values immediately to see the effect

Das steht bei der LLR...vielleicht nich für alle PIDs? da bin ich auch überfragt jetz...

[franksidebike]

Also, remember that PID terms are now immediate (no longer require a burn to have effect) and like Adaptive PID you can change values immediately to see the effect

Das steht bei der LLR...vielleicht nich für alle PIDs? da bin ich auch überfragt jetz...

ok das habe ich noch nicht gewußt!
so wie ich das verstehe betrifft das aber nur das "Adaptive PID Reduktion" Tabel, und auch nur im GSlander code!

üblich ist eigentlich bei ms1 und 2 das die burn taste gedrückt werden muß weil es keinen ram (?) gibt?! bei ms3 geht das ohne burn weil es da ram (?zwischenspeicher?) gibt!
frank